手机APK不能控制小车

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请大神们能告诉我是什么情况吗？  
  最新的安卓APK   能看到视频  能拍照 不能控制小车  这是什么原因呢
  波特率 9600  通信协议  用电脑端V1.2版本能控制小车，手机端控制 。
求解

suyijiang

应该是上位机程序的问题，我折腾好几天才搞定。我的电脑端收不到小车的无线信号，不知道该怎么设置。

suyijiang

咱现在的小车，视频和小车控制是分开的端口，你下我发的下位机程序，试试。我的是可以控制的。加了大灯和转向灯指示。

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suyijiang 发表于 2015-9-16 09:43
咱现在的小车，视频和小车控制是分开的端口，你下我发的下位机程序，试试。我的是可以控制的。加了大灯和转 ...

我的电脑控制是可以控制小车的  手机APK 引擎初始化成功了  但是控制不了小车......   视频和小车控制是分开的端口是什么意思？

suyijiang

1137910038 发表于 2015-9-16 09:50
我的电脑控制是可以控制小车的  手机APK 引擎初始化成功了  但是控制不了小车......   视频和小车控制是 ...

8080和2001是分别控制视频和小车的两个端口呀。我觉得还是下位机程序的问题。和你现在安装的上位机APK不统一，主要是协议。你的703接出TTL线了吧

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suyijiang 发表于 2015-9-16 10:18
8080和2001是分别控制视频和小车的两个端口呀。我觉得还是下位机程序的问题。和你现在安装的上位机APK不 ...

我是在论坛淘宝上  买的路由模块    协议指令是正确的呀   我把我程序贴在下一层

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#include<STC12C5A60S2.H>
#include<intrins.h>
#include<math.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int


sbit MAXLED = P2^0;//灯
sbit TRIG = P2 ^ 2;               
sbit ECHU = P2 ^ 1;//超声波       

sbit Input_Detect1=P2^4;
sbit Input_Detect2=P2^5;//距离检测

uchar serVal[2];
uint pwm[]={1500,1500,1500,1500,1500,1500,1500,1500};
uchar pwm_flag = 1;
uint code ms0_5Con = 500;//0.5ms
uint code ms2_5Con = 2500;//2.5ms
bit key_stime_ok;
sbit servo0 = P0^0;
sbit servo1 = P0^1;
sbit servo2 = P0^2;
sbit servo3 = P0^3;
sbit servo4 = P0^4;
sbit servo5 = P0^5;
sbit servo6 = P0^6;
sbit servo7 = P0^7;



#define Left_moto_go      {IN1 = 1,IN2 = 0,IN3 = 1,IN4 = 0;}    //左边两个电机向前走
#define Left_moto_back    {IN1 = 0,IN2 = 1,IN3 = 0,IN4 = 1;}         //左边两个电机向后转
#define Left_moto_Stop    {IN1 = 0,IN2 = 0,IN3 = 0,IN4 = 0;}    //左边两个电机停转                     
#define Right_moto_go     {IN5 = 1,IN6 = 0,IN7 = 1,IN8 = 0;}        //右边两个电机向前走
#define Right_moto_back   {IN5 = 0,IN6 = 1,IN7 = 0,IN8 = 1;}        //右边两个电机向前走
#define Right_moto_Stop   {IN5 = 0,IN6 = 0,IN7 = 0,IN8 = 0;}        //右边两个电机停转   


sbit IN1 = P1^0;
sbit IN2 = P1^1;
sbit IN3 = P1^2;
sbit IN4 = P1^3;
sbit IN5 = P1^4;
sbit IN6 = P1^5;
sbit IN7 = P1^6;
sbit IN8 = P1^7;

uchar Buffer =0;      //从串口接收的数据
uint i=0,j,URTAReceivedCount=0,n=1;
uchar flag=0;
uchar data Tempdatatable[5],CommandDatatable[5];//数据包


void DELAY_1ms(uint i)
{
        uchar x,j;
        for(j=0;j<i;j++)
        for(x=0;x<=148;x++);
}
void Send_Data(uchar data type,uchar data cmd,uchar data com )
{
        uchar data Buffer[4];
        uchar *p;
        uint Send_Count = 0;
        p = Buffer;
        Buffer[0]=0xff;
        Buffer[1]=type;
        Buffer[2]=cmd;
        Buffer[3]=com;
        Buffer[4]=0xff;
        while(1)
        {
                if(*p==0xff)
                {
                        Send_Count++;
                }
                SBUF = *p;
                while(!TI)
                {
                        _nop_();
                }
                p++;
                TI = 0;
                if(Send_Count == 2)
                {
                        TI=0;
                        break;
                }
        }
}
/**********************************************************************
协议规定：
包头  类型位  数据位    结束位
0XFF   1  1      0XFF
各命令说明：
类型位   数据位    功能
0X00    0X01    前进
0X00       0X02    后退
0X00       0X03    左转
0X00       0X04    右转
0X00       0X00    停止
0X01       0X01    舵机上
0X01       0X02    舵机下
0X02       0X01     车灯亮
0X02       0X02     车灯灭
0X03      雷达数据   发送雷达数据

***********************************************************************/
void Com_Init(void)
{
        SCON = 0X50;
        BRT = 0XD9;
        AUXR = 0X15;
        PCON=0X00;       
        ES = 1;
        EA = 1;
        IT0 = 0;
        EX0 = 1;
        TMOD|=0x11;
}

void UART_T (unsigned char UART_data){ //定义串口发送数据变量
        SBUF = UART_data;        //将接收的数据发送回去
        while(TI == 0);                //检查发送中断标志位
        TI = 0;                        //令发送中断标志位为0（软件清零）
}

void UART_TC (unsigned char *str){
        while(*str != '\0'){
                UART_T(*str);
                *str++;
        }
        *str = 0;
}
//void TimerInit()
//{
//        control_signal = 0;
//        EA = 1;
//        ET0 = 1;//定时器0中断开启
//                TH0 = 0XFF;
//                TL0 = 0XA3;
//        TR0 = 0;
//}
void Moto_Forward()
{
        Left_moto_go ;   //左电机往前走
        Right_moto_go ;  //右电机往前走
        DELAY_1ms(100);
}
void Moto_Backward()
{
        Left_moto_back ;   //左电机往前走
        Right_moto_back ;  //右电机往前走
        DELAY_1ms(100);
}
void Moto_Rightward()
{
        Left_moto_go ;   //左电机往前走
        Right_moto_back ;  //右电机往前走
        DELAY_1ms(100);
}
void Moto_Lightward()
{
        Left_moto_back ;   //左电机往前走
        Right_moto_go ;  //右电机往前走
        DELAY_1ms(100);
}
void Moto_Stopward()
{
        Left_moto_Stop ;   //左电机往前走
        Right_moto_Stop ;  //右电机往前走
        DELAY_1ms(100);
}

void Timer0Init()
{
         /*0度=0.5ms, 45度=1ms, 90度=1.5ms, 135度=2ms, 180度=2.5ms
     /.5 ms初始值 F700, (12n/11059200=2.5/1000, n=2304, X=65536-2304=63232 > F700)*/  
         TMOD |=0x11;
         TH0=-ms2_5Con>>8;
         TL0=-ms2_5Con;
         EA = 1;
         ET0 = 1;
         TR0 = 1;
}
void SteeringGear() interrupt 1
{
        switch(pwm_flag)
        {                       
                case 1 : servo0 = 1;TH0=-pwm[0]>>8;TL0=-pwm[0];break;
                case 2 : servo0 = 0;TH0=-(ms2_5Con-pwm[0])>>8;TL0=-(ms2_5Con-pwm[0]);break;
                case 3 : servo1 = 1;TH0=-pwm[1]>>8;TL0=-pwm[1];break;
                case 4 : servo1 = 0;TH0=-(ms2_5Con-pwm[1])>>8;TL0=-(ms2_5Con-pwm[1]);break;
                case 5 : servo2 = 1;TH0=-pwm[2]>>8;TL0=-pwm[2];break;
                case 6 : servo2 = 0;TH0=-(ms2_5Con-pwm[2])>>8;TL0=-(ms2_5Con-pwm[2]);break;
                case 7 : servo3 = 1;TH0=-pwm[3]>>8;TL0=-pwm[3];break;
                case 8 : servo3 = 0;TH0=-(ms2_5Con-pwm[3])>>8;TL0=-(ms2_5Con-pwm[3]);break;
                case 9 : servo4 = 1;TH0=-pwm[4]>>8;TL0=-pwm[4];break;
                case 10 :servo4 = 0;TH0=-(ms2_5Con-pwm[4])>>8;TL0=-(ms2_5Con-pwm[4]);break;
                case 11: servo5 = 1;TH0=-pwm[5]>>8;TL0=-pwm[5];break;
                case 12 : servo5 = 0;TH0=-(ms2_5Con-pwm[5])>>8;TL0=-(ms2_5Con-pwm[5]);break;
                case 13 : servo6 = 1;TH0=-pwm[6]>>8;TL0=-pwm[6];break;
                case 14 : servo6 = 0;TH0=-(ms2_5Con-pwm[6])>>8;TL0=-(ms2_5Con-pwm[6]);break;
                case 15 : servo7 = 1;TH0=-pwm[7]>>8;TL0=-pwm[7];break;
                case 16 : servo7 = 0;TH0=-(ms2_5Con-pwm[7])>>8;TL0=-(ms2_5Con-pwm[7]);break;
                                default: TH0=0XFF;TL0=0X80;pwm_flag=0;
        }
                pwm_flag++;
}
void SetSteeringGear(uint i,uchar val)
{
        uint a = (val+46)*10;
        if(a<ms0_5Con)
                a=ms0_5Con;
        if(a>ms2_5Con)
                a=ms2_5Con;
        pwm[i]=a;
        CommandDatatable[2]=0xff;//清除缓存
}
void SetSteeringGearUp(uchar i)
{
        pwm[i]=pwm[i]+50;
        if(pwm[i]>ms2_5Con)
                pwm[i]=2500;
}
void SetSteeringGearDown(uchar i)
{
        pwm[i]=pwm[i]-50;
        if(pwm[i]<ms0_5Con)
                pwm[i]=pwm[i]+50;
}

void UL_START (void){//给至少10uS的高电平（两次采集间隔应大于60mS）
        TRIG = 1;
        _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
        _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
        _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
        _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
        _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
        _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
        _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
        _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
        TRIG = 0;
}

/**********************************************************************************************/
int UL_ECHO (void) {//超声波返回数据等待及数据处理
        unsigned int CM;
        unsigned char b;
        UL_START();
        //等待返回数据
        TH1 = 0; //16位计数寄存器T0高8位
        TL1 = 0; //16位计数寄存器T0低8位
        while(ECHU==0);//
        TR1 = 1; //T/C0启动开关
        while(ECHU==1);
        TR1 = 0; //T/C0启动开关
        //处理返回时间值
        CM=TH1*256+TL1;
        CM =CM/58;//Y米=（X秒*344）/2  --->  X秒=（2*Y米）/344 --->  X秒=0.0058*Y米 ---> 厘米=微秒/58
                        //把十六进制换成十进制数据（在十六进制下显示）
                b=CM/10;
                CM=CM%10;
                CM=b*16+CM;//最终得到的a即距离（单位：CM）
return CM; //返回值
}
/*void StreeEngineTurningUp()
{
        ET0 = 1;
        TR0 = 1;
        DELAY_1ms(40);
        hight_votage-=1;
        if(hight_votage<5)
                hight_votage = 5;
}
void StreeEngineTurningDowm()
{
        ET0 = 1;
        TR0 = 1;
        DELAY_1ms(40);
        hight_votage+=1;
        if(hight_votage>20)
                hight_votage = 20;
}

void StreeEngine () interrupt 1
{
        TH0 = 0XFF;
        TL0 = 0XA3;
        if(++key_stime_counter>=200)
        {                                       
                key_stime_counter = 0;
                control_signal = 1;
                key_stime_ok = 1;//20ms到
                timeT_counter = 0;
        }
        if(key_stime_ok && (++timeT_counter>=hight_votage))
        {
                key_stime_ok = 0;
                timeT_counter = 0;
                control_signal = 0;//hight_votage*0.1MS到
        }
}*/
void main()
{
        P0M1=0X00;
        P0M0=0XFF;
        DELAY_1ms(200);
        MAXLED=1;
        Com_Init();
        Timer0Init();
        while(1)
        {
                if(UL_ECHO()<15 || (Input_Detect1==1 && Input_Detect2==1))
                {
                        Moto_Backward();
                        DELAY_1ms(30);
                        Moto_Stopward();
                }
                if(CommandDatatable[0]==0xff &&CommandDatatable[4] == 0xff)
                {
                        if(CommandDatatable[1]==0x00 && CommandDatatable[3]==0x00)
                        {
                                        switch(CommandDatatable[2])
                                                {
                                                        case 0x00 :
                                                                Moto_Forward();
                                                                return;
                                                        case 0x01 :
                                                                Moto_Backward();
                                                                return;
                                                        case 0x02 :
                                                                Moto_Lightward();
                                                                return;
                                                        case 0x03:
                                                                Moto_Rightward();
                                                                return;
                                                        case 0x04 :
                                                                Moto_Stopward();
                                                                return;
                                                }
                                        }
                 if(CommandDatatable[1]==0x01)
                                        {
                                                if(CommandDatatable[3]>180)
                                                                        return;
                                                        switch(CommandDatatable[2])
                                                        {
                                                                case 0x01:SetSteeringGearUp(0);break;
                                                                case 0x02:SetSteeringGearDown(0);break;
                                                                case 0x03:SetSteeringGearUp(1);break;
                                                                case 0x04:SetSteeringGearDown(1);break;
                                                                case 0x05:SetSteeringGearUp(2);break;
                                                                case 0x06:SetSteeringGearDown(2);break;
                                                                case 0x07:SetSteeringGearUp(3);break;
                                                                case 0x08:SetSteeringGearDown(3);break;
                                                                case 0x10:SetSteeringGearUp(4);break;
                                                                case 0x20:SetSteeringGearDown(4);break;
                                                                case 0x30:SetSteeringGearUp(5);break;
                                                                case 0x40:SetSteeringGearDown(5);break;
                                                                case 0x50:SetSteeringGearUp(6);break;
                                                                case 0x60:SetSteeringGearDown(6);break;
                                                                case 0x70:SetSteeringGearUp(7);break;
                                                                case 0x80:SetSteeringGearDown(7);break;
                                                                default : break;       
                                                        }
                                        }
                         if(CommandDatatable[1]==0x02 && CommandDatatable[3]==0x00)
                                        {
                                                switch(CommandDatatable[2])
                                                {
                                                        case 0x00: MAXLED=1;break;
                                                        case 0x01: MAXLED=0;break;       
                                                }
                        }
            }CommandDatatable[1]=0xff;
        }
}
void Com_Int(void) interrupt 4
{
         uchar temp;
         ES = 0;
         RI = 0;
         temp=SBUF;
         if(temp == 0xff && URTAReceivedCount<2)
         {
                 Tempdatatable[0]=SBUF;
                URTAReceivedCount++;
         }
         else
         {
                 Tempdatatable[n]=temp;
                n++;
         }
         if(URTAReceivedCount == 2)
         {
                 Tempdatatable[0] = 0XFF;
                Tempdatatable[4] = 0XFF;
                n=1;
                URTAReceivedCount = 0;
                Send_Data(Tempdatatable[1],Tempdatatable[2],Tempdatatable[3]);
                temp="";
         }
        CommandDatatable[0]        = Tempdatatable[0];
        CommandDatatable[1]        = Tempdatatable[1];
        CommandDatatable[2]        = Tempdatatable[2];
        CommandDatatable[3]        = Tempdatatable[3];
        CommandDatatable[4]        = Tempdatatable[4];

        ES=1;
}

suyijiang

1137910038 发表于 2015-9-16 10:53
#include
#include
#include

波特率是多少？好像波特率不对，串口不执行

suyijiang

这个程序是用22M晶振，你板上的晶振是11.0592的吧，波特率不对

1137910038

suyijiang 发表于 2015-9-16 11:21
这个程序是用22M晶振，你板上的晶振是11.0592的吧，波特率不对

12M的晶振   程序的波特率也是12M