用论坛2.1版本安卓APP正确控制51下位机程序。

suyijiang · 发表于 2015-9-17 11:10:25

本程序改编自论坛里的，加啦大灯和转向灯，状态灯的延时为了等待WIFI启动。单片机STC12C5608AD.晶振11.0592M。舵机IO口加5.1k上拉。亲测通过

#include<reg52.H>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uint buffer[3];
uint rec_flag=0;
sbit zhuangtaideng=P3^7;//状态灯
sbit dadeng =P3^4; //大灯
sbit zuozhuanxd =P1^1; //转向灯
sbit youzhuanxd =P2^7;
sbit in1=P1^2; //电机IO
sbit in2=P1^3;
sbit in3=P1^5;
sbit in4=P1^6;
sbit ena=P1^4;
sbit enb=P1^7;
sbit servo0=P2^0; //舵机IO
sbit servo1=P2^1;
sbit servo2=P2^2;
sbit servo3=P2^3;
sbit servo4=P0^4;
sbit servo5=P0^5;
sbit servo6=P0^6;
sbit servo7=P0^7;
uint pwm[]={1382,1382,1382,1382,1382,1382,1382,1382}; //初始90度,（实际是1382.4，取整得1382）
uint pwm_flag=0;
uint code ms0_5Con=461; //0.5ms计数（实际是460.8，取整得461）
uint code ms2_5Con=2304; //2.5ms计数
/*-----------串口初始化----------------------------*/
void UART_Init(void)
{
TMOD = 0x21;
PCON = 0x00;
SCON = 0x50;
TH1 = 0xFd; //设置波特率 9600
TL1 = 0xFd;
TR1 = 1; //启动定时器1
ES = 1; //开串口中断
EA = 1; //开总中断
IT0=0;
EX0=1;
}
void delay(uint z)
{
uint x,y;
for(x=z;x>0;x--)
for(y=800;y>0;y--);
}
void qianjin()
{
in1=1;
in2=0;
in3=1;
in4=0;
ena=1;
enb=1;
}
void houtui()
{
in1=0;
in2=1;
in3=0;
in4=1;
ena=1;
enb=1;
}
void zuozhuan()
{
youzhuanxd=1;
in1=1;
in2=0;
in3=0;
in4=1;
ena=1;
enb=1;
zuozhuanxd=0;
}
void youzhuan()
{
zuozhuanxd=1;
in1=0;
in2=1;
in3=1;
in4=0;
ena=1;
enb=1;
youzhuanxd=0;
}
void tingzhi()
{
youzhuanxd=1;
zuozhuanxd=1;
in1=0;
in2=0;
in3=0;
in4=0;
ena=0;
enb=0;
}
void zhuangtaizhishi()
{
uchar i;
for(i=0;i<80;i++)
{
zhuangtaideng=0;
delay(200);
zhuangtaideng=1;
delay(200);
}
}
/*------------------------舵机定时器--------------------------*/
void Timer0Init()
{
//0度=0.5ms, 45度=1ms, 90度=1.5ms, 135度=2ms, 180度=2.5ms
//2.5 ms初始值 F700, (12n/11059200=2.5/1000, n=2304, X=65536-2304=63232 > F700)
TMOD |= 0x01; //使用模式1，16位定时器，使用"|"符号可以在使用多个定时器时不受影响
TH0=-ms2_5Con>>8; //给定初值，2.5ms中断
TL0=-ms2_5Con;
EA=1; //总中断打开
ET0=1; //定时器0中断打开
TR0=1; //定时器0开关打开
}
/*------------------------角度值转换--------------------------*/
uint Transform(uchar val)
{
//0度=0.5ms, 45度=1ms, 90度=1.5ms, 135度=2ms, 180度=2.5ms
//2.5 ms初始值 F700, (12n/11059200=2.5/1000, n=2304, X=65536-2304=63232 > F700)
//return (uint)(((float)(2/180)*X+0.5)/1000*11059200/12);
uint a = (val+46)*10;
if(a<ms0_5Con)
a=ms0_5Con;
if(a>ms2_5Con)
a=ms2_5Con;
return a;
}
/*------------------主函数---------------------------*/
void main(void)
{
zhuangtaizhishi();
UART_Init(); //初始化串口
Timer0Init();//舵机定时初始化
while(1)
{
}
}
/*--------------------串口解析执行-------------------------*/
void Communication_Decode(void)
{
if(buffer[0]==0x00)
{
switch(buffer[1])
{
case 0x01:qianjin(); return;
case 0x02:houtui(); return;
case 0x03:zuozhuan(); return;
case 0x04:youzhuan(); return;
case 0x00:tingzhi(); return;
default: return;
}
}
else if(buffer[0]==0x01)
{
if(buffer[2]>180)
return;
switch(buffer[1])
{
case 0x01:pwm[0]=Transform(buffer[2]); return; //角度值与脉宽计数值转换
case 0x02:pwm[1]=Transform(buffer[2]); return;
case 0x03:pwm[2]=Transform(buffer[2]); return;
case 0x04:pwm[3]=Transform(buffer[2]); return;
case 0x05:pwm[4]=Transform(buffer[2]); return;
case 0x06:pwm[5]=Transform(buffer[2]); return;
case 0x07:pwm[6]=Transform(buffer[2]); return;
case 0x08:pwm[7]=Transform(buffer[2]); return;
default : return;
}
}
else if(buffer[0]==0x04)
{
switch(buffer[1])
{
case 0x00:dadeng=1;return;
case 0x01:dadeng=0;return;
default : return;
}
}
else
{
return;
}
}
/*------------------------舵机中断函数--------------------------*/
void SteeringGear() interrupt 1
{
switch(pwm_flag)
{
case 1: servo0=1; TH0=-pwm[0]>>8; TL0=-pwm[0]; break;
case 2: servo0=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[0])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[0]); break;
case 3: servo1=1; TH0=-pwm[1]>>8; TL0=-pwm[1]; break;
case 4: servo1=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[1])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[1]); break;
case 5: servo2=1; TH0=-pwm[2]>>8; TL0=-pwm[2]; break;
case 6: servo2=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[2])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[2]); break;
case 7: servo3=1; TH0=-pwm[3]>>8; TL0=-pwm[3]; break;
case 8: servo3=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[3])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[3]); break;
case 9: servo4=1; TH0=-pwm[4]>>8; TL0=-pwm[4]; break;
case 10: servo4=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[4])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[4]); break;
case 11: servo5=1; TH0=-pwm[5]>>8; TL0=-pwm[5]; break;
case 12: servo5=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[5])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[5]); break;
case 13: servo6=1; TH0=-pwm[6]>>8; TL0=-pwm[6]; break;
case 14: servo6=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[6])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[6]); break;
case 15: servo7=1; TH0=-pwm[7]>>8; TL0=-pwm[7]; break;
case 16: servo7=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[7])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[7]); break;
default:TH0=0xff; TL0=0x80; pwm_flag=0;
}
pwm_flag++;
}
/*------------------------串口中断函数--------------------------*/
void INT_UartRcv(void) interrupt 4
{
static int i;
if(RI==1)
{
RI = 0;
if(rec_flag==0)
{
if(SBUF==0xff)
{
rec_flag=1;
i=0;
}
}
else
{
if(SBUF==0xff)
{
rec_flag=0;
if(i==3)
{
Communication_Decode();
}
i=0;
}
else
{
buffer[i]=SBUF;
i++;
}
}
}
else
{
TI = 0;
}
}

复制代码

yu木风 · 发表于 2015-9-20 23:21:05

写的不错{:soso_e179:}

suyijiang · 发表于 2015-9-21 11:05:43

谢谢。再加进循迹和避障。

yytei · 发表于 2015-10-9 16:38:33

不错，学习学习了

chen1017we · 发表于 2015-10-11 11:53:50

不错，学习学习了

suyijiang · 发表于 2015-10-11 13:26:38

我现在的WIFI视频机器人小车就用的这个程序一直很正常，论坛里的上位机程序要用22M晶振，我这个是用11.0592M的晶振。

h2o1 · 发表于 2015-12-25 22:04:58

学习学习了，高人啊。。。。。。

Winergy · 发表于 2016-4-21 15:38:57

多谢楼主分享！

q540121170 · 发表于 2017-4-30 22:37:53

很好的程序，学习了

huacheng · 发表于 2017-5-6 10:01:03

好，学些了，，但是还没有入门

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