用51duino和旧手机DIY做个视频监控机器人，可异地远程遥控

atemphot

在雷锋网硬创邦看到这个DIY教程，用安卓旧手机和Arduino单片机做的视频监控机器人
因为是开源项目，Arduino源码和安卓源码都开放了，知道单片机和安卓旧手机的蓝牙串口通信协议。
想问问谁可以把  Arduino单片机  替换成51duino？？？ 搞一个51duino相应的程序。






Arduino源代码下载： wl_rob_arduino_src.zip (6.4 KB, 下载次数: 30)

2015-11-9 21:35 上传

点击文件名下载附件

安卓大脑源代码比较大，超过附件大小限制，可以从项目网站下载。


下面是这个机器人的原理介绍：

这个网灵机器人是特殊的，Ta采用闲置的安卓旧手机作为机器人的大脑。这不仅是废物利用的环保理念，而且通过充分利用安卓手机的强大计算能力和硬件资源，让网灵机器人的功能很有亮点：
1）无需外接USB摄像头，直接利用安卓手机的高清摄像头，并通过手机强劲的GPU进行视频H.264压缩编码，以便网络传输。
2）利用安卓手机的联网能力，wifi、3G、4G都可以联网。并且集成了网灵的P2P云连接功能，从世界任何地方都可以连接机器人。
3）利用手机计算能力，实现语音识别，用自然语音控制机器人动作。
4）利用手机计算能力，基于OpenCV软件库，实现手势分析和人脸追踪。

除了作为大脑的安卓手机外，网灵机器人还采用了Arduino单片机，用于控制电机舵机和连接传感器模块。



作为大脑的安卓手机 与 Arduino单片机是通过蓝牙串口（例如市面上常见的HC-06）进行通信的，其通信协议很简单，是基于字符串格式的，Arduino向安卓手机周期性发送传感器读数，安卓手机向Arduino发送控制命令。


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安卓大脑与Arduino单片机之间的蓝牙串口通信协议如下：

（1）下位机 -> 安卓机子
        k        字母'k' + MQX空气传感器读数 + '\n'
        o        字母'o' + 壁障传感器电平值集合（左中右三个壁障传感器电平值的按位或） + '\n'
        w        字母'w' + 温度值 + '\n'
        s        字母's' + 湿度值 + '\n'
        H        字母'H' + H舵机的当前角度值 + '\n'
        V        字母'V' + V舵机的当前角度值 + '\n'
        L        字母'L' + L舵机的当前角度值 + '\n'
        R        字母'R' + R舵机的当前角度值 + '\n'
        j        字母'j' + 继电器的当前开合状态（0或1） + '\n'
        M        字母'M' + 接收到315M射频信号的数据码 + '\n'
        U        字母'U' + 电池电压读数 + '\n'
        h        字母'h' + 人体红外感应模块的电平值（0或1） + '\n'

（2）安卓机子 -> 下位机
        H        字母'H' + H舵机应转动到的角度值 + '\n'
        V        字母'V' + V舵机应转动到的角度值 + '\n'
        L        字母'L' + L舵机应转动到的角度值 + '\n'
        R        字母'R' + R舵机应转动到的角度值 + '\n'
        j        字母'j' + 要设定的继电器的开合状态（0或1） + '\n'
        a        字母'a' + 要设定的LED-A灯（0或1） + '\n'
        b        字母'b' + 要设定的LED-B灯（0或1） + '\n'
        Z        字母'Z' + 底盘电机A的转速值（负值表示反转） + ',' + 底盘电机B的转速值（负值表示反转） + '\n'
        T        字母'T' + '\n'    （使底盘电机停止转动）
        m        字母'm' + 发射RF射频信号的频率值（315或433）+ 发射RF的振荡参数 + 发射RF的编码类型（2262或1527）+ 发射RF的信号内容 + '\n'
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网灵机器人的显著特点是：可以用手机控制端和电脑控制端从异地远程遥控机器人，并实时观看摄像头图像。这个功能的实现是基于网灵的P2P云连接平台，这是网灵多年来积累的底层核心技术。只要机器人接入网络，就可以从世界上的任何角落连接到机器人，无需设置路由器端口，无需做动态域名映射，完全自动穿透NAT内网。
网灵机器人的控制端软件就是 网灵云控制， 它相当于一个“带视频回传的远程遥控手柄”，有一些手柄按键和2个虚拟摇杆，其UI界面是这样的：






终上所述，网灵机器人的总体框架原理图是这样的：



作为大脑的安卓手机要求 安卓2.1及以上， 带蓝牙功能。
如果手机蓝牙是v2.x v3.x， 那Arduino用的蓝牙小板要是蓝牙v2.x的，如淘宝上的HC-06；
如果手机蓝牙是v4.x， 那Arduino用的蓝牙小板要是蓝牙v4.x的，如淘宝上的HC-08；

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机器人Arduino周边电路连接就很容易。准备一些3Pin杜邦线和导电线，按照下面的电路图连接相应的电路模块：



可以看出，Arduino控制板的供电是由L298N电机控制板的5V输出的。
电压检测模块连接到Arduino的模拟口A5；头部舵机连接到Arduino的数字口D9；
你后续也可以扩展连接更多的传感器，比如：
气体传感器MQ2连接到模拟口A4，温湿度传感器连接到数字口D8，
这些都是在Arduino的程序代码中预定义好的，需要跟代码对应：
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#include <Servo.h>
#include <dht.h>

//模拟IO口和数字IO口的定义

#define PIN_UNDEFINED  255

#define PIN_A_VOLTAGE  5  //电池电压传感器
#define PIN_A_MQX      4  //气体传感器，MQ2，MQ135

#define PIN_D_SERVO_V  9
#define PIN_D_SERVO_H  PIN_UNDEFINED
#define PIN_D_SERVO_L  5  //PIN_UNDEFINED
#define PIN_D_SERVO_R  6  //PIN_UNDEFINED
#define PIN_D_DHT      8  //PIN_UNDEFINED  //DHT11温湿度传感器
#define PIN_D_RELAY    PIN_UNDEFINED  //一路继电器
#define PIN_D_RED      PIN_UNDEFINED  //红外人体感应传感器
#define PIN_D_LEDA     PIN_UNDEFINED  //LED指示灯A
#define PIN_D_LEDB     PIN_UNDEFINED  //LED指示灯B

//PT2272 Recv，D0->D3用模拟IO口实现，因为Arduino UNO的数字IO口不够用
#define PIN_D_2272VT   4
#define PIN_A_2272D0   0
#define PIN_A_2272D1   1
#define PIN_A_2272D2   2
#define PIN_A_2272D3   3

//315M、433M RF Send，控制智能开关、智能插座、电动窗帘。。。
#define PIN_D_315SEND   7  //PIN_UNDEFINED
#define PIN_D_433SEND   PIN_UNDEFINED

//左中右三个方向的壁障传感器pin定义
#define PIN_D_BIZ_C     PIN_UNDEFINED
#define PIN_D_BIZ_L     PIN_UNDEFINED
#define PIN_D_BIZ_R     PIN_UNDEFINED

//L298N电机驱动板的控制pin
//舵机用了9号PWM，L298N用10，11号PWM的话，会导致10号PWM失效！！！
// motor A
#define dir1PinA    2
#define dir2PinA    10
#define speedPinA   3
// motor B
#define dir1PinB    12
#define dir2PinB    13
#define speedPinB   11
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zmxcoc

{:soso_e179:}

nsp

膜拜大神!{:soso_e179:}

qswhb

收藏慢慢阅读，谢谢

lxy210

小白看得傻了眼，请手下我的膝盖

myandroid

写的太好了，真棒啊！！{:soso_e179:}

fenggepojie

{:soso_e142:}

1334644990

厉害厉害 学习了

shaozhuyuan

目前51duino收的是usb串口的指令，应该把串口换成蓝牙转串口就直接可以连手机了，代码不需要动。当然手机上的蓝牙串口通信协议要与单片机上的对应，然后手机通过socket和控制端相连即可，主要任务在手机上。如果他给了安卓手机代码，那么只要改一下安卓手机的串口通信部分即可。

shaozhuyuan

这样等于拿安卓手机替换了51duino的摄像头＋wifi模块了