【知识贴】智久机器人：AGV小车停止位置计算

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AGV小车行进过程中，车载的激光扫描器和接收装置不断地发射与接收来自四周反射板的信号，通过控制模块分析并估算出各反射板的大概位置，经过与规划好的路线验证最终得到AGV小车当前所处的精确位置。如果反射板位置发生偏差或规划的路径发生改变，就会影响AGV小车的正常行驶。

位置计算功能目的就是使AGV小车运行在一个完善的导引系统中，通过进行初始位置计算和连续位置计算，产生一个模拟估算位置，再与规划路径进行对比，不断地进行位置修正，从而使AGV小车有序，稳定的运行。

当一台AGV小车插入调度队列中，若AGV小车位置处于初始位置或未知位置时，将开始进行初始化位置计算，此时激光扫描器通过测量从 发射激光到 接收反射光的时间差，通过飞行时间测距原理便可计算出距离和角度，即S=1/2(VT)，其中V为光速，T为飞行时间，这里需要先确定几个条件-AGV小车不能移动，AGV小车至少可看到四块反射板。激光扫描器计算出的距离和角度被用于初始位置计算，它包含以下两个步骤：

首先进行最后已知位置测试，如果从激光扫描器到反射板的角度和最后一个已知反射板的角度匹配，那么就认为这个位置是目前位置。

如果不能匹配或没有已知位置，则用三角测量法来计算。三角测量法就是在激光扫描器旋转一周后从接收到角度信息中选取三个分布较好的角度，利用三角计算可以算出当前激光扫描器所在的位置，从而确定当前AGV小车在坐标系中的位置.