用光碟DIY蓝牙小车下位机源码

suyijiang

1. /************************************************
   
2. //蓝牙控制小车 加舵机 加避障 可以调速 正确的程序
   
3.         单片机： STC12C5608AD
   
4. //        晶振  ：           11.0592M晶振
   
5.         作者  ：苏义江
   
6.         时间  ：2016-1-8
   
7. ***************************************************/
   
8. #include <reg52.h>
   
9. #include<intrins.h>
   
10. #define uint unsigned int
    
11. #define uchar unsigned char
    
12. //sfr  T2MOD=0xc9;
    
13. sbit in1  =P1^0; //电机1端口
    
14. sbit in2  =P1^1;
    
15. sbit ina  =P1^2;  //电机PWM-A
    
16. 
    
17. sbit in3  =P1^3;//电机2端口
    
18. sbit in4  =P1^4;
    
19. sbit inb  =P1^5;//电机PWM-B
    
20. 
    
21. sbit bz_l =P2^0;  //避障左
    
22. sbit bz_z =P2^1;  //避障右
    
23. sbit bz_r =P2^2;  //避障右
    
24. 
    
25. sbit moto_pwm =P3^4;//PWM输出脚控制舵机
    
26. sbit yan      =P3^5;//头灯光
    
27. 
    
28. sbit landeng =P3^2;//蓝前大灯
    
29. sbit hondeng =P3^3;//红前大灯
    
30. sbit yinyue  =P3^7;//音乐端口
    
31. 
    
32. sbit wela    =P1^6;//位码
    
33. sbit dula    =P1^7;//段码
    
34. uchar code table[] ={ 0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,
    
35.                                                 0x82,0xF8,0x80,0x90,0xBF,0xff};
    
36. uchar code table1[]={0xfe,0xfd,0xfb,0xf7,0xef,0xdf,0xbf,0x7f};
    
37. //uchar disbuff[4] ={ 0,0,0,0,};//数码管全显示 0
    
38. uint tt = 0;//变量定义
    
39. uint num=0;//变量定义
    
40. 
    
41. uchar pwm_lefr=0;//定义 定时器自加1变量
    
42. //uchar pwm_lefr1=0;//定义 定时器自加1变量
    
43. uchar duojiguizhong=14;//舵机归中1.5ms
    
44. uchar duojiguizhong1=14;//舵机归中1.5ms
    
45. uchar tmp,w,sudu; //变量w 定义PWM值
    
46. 
    
47. void init() ;
    
48. void delay1(uint z)//延时函数
    
49. {
    
50.         uint x,y;
    
51.         for(x=z;x>0;x--)
    
52.                 for(y=120;y>1;y--);
    
53. }
    
54. void delay(uint z)
    
55. {
    
56.         uint x,y;
    
57.         for(x=0;x<z;x++)
    
58.         for(y=0;y<1000;y++);
    
59.        
    
60. }
    
61. 
    
62. /*void xianshi(uchar num)//显示
    
63. {  
    
64.   uchar gw,sw,bw,qianw;
    
65.         qianw=num/1000%100;
    
66.    bw=num%1000/100;   
    
67.    sw=num%100/10;   
    
68.    gw=num%10;
    
69.             
    
70.    P2=0xfe;   
    
71.    wela=1;     
    
72.    _nop_();_nop_();   
    
73.    wela=0;     
    
74.    P2=table[qianw];
    
75.     dula=1;     
    
76.    _nop_();_nop_();   
    
77.    dula=0;   
    
78.    delay1(2);
    
79. 
    
80.    P2=0xfd;
    
81.    wela=1;     
    
82.    _nop_();
    
83.    _nop_();   
    
84.    wela=0;     
    
85.    P2=table[bw];
    
86.     dula=1;     
    
87.    _nop_();
    
88.    _nop_();   
    
89.    dula=0;   
    
90.    delay1(2);
    
91. 
    
92.         P2=0xfb;   
    
93.    wela=1;     
    
94.    _nop_();_nop_();   
    
95.      wela=0;     
    
96.    P2=table[sw];   
    
97.    dula=1;     
    
98.    _nop_();_nop_();   
    
99.    dula=0;
    
100.    delay1(2);
     
101.                 P2=0xf7;   
     
102.    wela=1;     
     
103.    _nop_();_nop_();   
     
104.      wela=0;     
     
105.    P2=table[gw];   
     
106.    dula=1;     
     
107.    _nop_();_nop_();   
     
108.    dula=0;
     
109.    delay1(2); //显示个 十 百 千
     
110. 
     
111. }  */
     
112. 
     
113. void pwmmaic()//产生PWM
     
114. {
     
115.         if(pwm_lefr<=duojiguizhong)       
     
116.                 moto_pwm=1;
     
117.                 else
     
118.                 moto_pwm=0;
     
119.                 if(pwm_lefr>=200)
     
120.                 pwm_lefr=0;               
     
121. }
     
122. 
     
123. void duoji_kz()//舵机控制
     
124. {
     
125.         yan=0;
     
126.         duojiguizhong=9;
     
127.        
     
128.         delay(800);
     
129.         yan=0;
     
130.         duojiguizhong=16;
     
131.        
     
132.         delay(800);
     
133.         yan=0;
     
134.         duojiguizhong=24;
     
135.        
     
136.         delay(800);
     
137.         yan=0;
     
138.         duojiguizhong=16;
     
139.        
     
140.         delay(800);
     
141.         yan=0;
     
142.         delay(1500);
     
143.         yan=1;       
     
144. }
     
145. void lankong()        //蓝色LED
     
146. {
     
147.         landeng=0;
     
148.         delay1(80);
     
149.         landeng=1;
     
150.         delay1(80);
     
151. }
     
152. void hongkong()        //红色LED
     
153. {
     
154.         hondeng=0;
     
155.         delay1(80);
     
156.         hondeng=1;
     
157.         delay1(80);
     
158. }
     
159. void qianjin()
     
160. {
     
161.         in1=1;in2=0;in3=0;in4=1;
     
162.         w=40;
     
163.         yan=0;landeng=0;hondeng=0;yinyue=0;       
     
164. }   
     
165. void houtui()
     
166. {
     
167.         in1=0;in2=1;in3=1;in4=0;
     
168.         w=40;
     
169.         yan=1;hondeng=0;yinyue=0;       
     
170. }  
     
171. void zuozhuan()
     
172. {
     
173.         in3=1;in4=0;
     
174.         w=40;
     
175.         lankong();yinyue=1;
     
176. }
     
177. void youzhuan()
     
178. {
     
179.         in1=0;in2=1;
     
180.         w=40;
     
181.         hongkong();yinyue=1;
     
182. }  
     
183. void tingzhi()
     
184. {
     
185.         in1=0;in2=0;in3=0 ;in4=0;
     
186.         hongkong();lankong();yinyue=1;
     
187. }
     
188. void zhuanquan()
     
189. {
     
190.         in1=1;in2=0;in3=1;in4=0;
     
191.         w=40;
     
192.         lankong();yinyue=1;
     
193. }
     
194. void bizhang()        //避障
     
195. {
     
196.     if(bz_l==1&&bz_z==1&&bz_r==1)
     
197.          qianjin();
     
198.         if(bz_l==0&&bz_z==1&&bz_r==1)
     
199.          zuozhuan();
     
200.          if(bz_l==0&&bz_z==0&&bz_r==1)
     
201.          zuozhuan();
     
202.          if(bz_l==1&&bz_z==1&&bz_r==0)
     
203.          youzhuan();
     
204.          if(bz_l==1&&bz_z==0&&bz_r==0)
     
205.          youzhuan();
     
206.          if(bz_l==1&&bz_z==0&&bz_r==1)
     
207.          {
     
208.                  tingzhi();
     
209.                 delay(100);
     
210.                 houtui();
     
211.                 delay(500);
     
212.                 zuozhuan();
     
213.                 delay(200);
     
214.                 qianjin();
     
215.          }
     
216.          if(bz_l==0&&bz_z==0&&bz_r==0)
     
217.          {       
     
218.                  tingzhi();
     
219.                 delay(100);
     
220.                 houtui();
     
221.                 delay(500);
     
222.                 zuozhuan();
     
223.                 delay(200);
     
224.                 qianjin();
     
225.          }
     
226. }
     
227. void init()   //串口初始化
     
228. {                                                                       //关中断
     
229.     SCON =0x50; //串口模式1,允许接收                  
     
230.     TMOD =0x20;//定时器1为模式2 8-bit自动装载方式用于产生波特率
     
231.     PCON=0x00;//波特率不倍增
     
232.         TH1=0xfd;//波特率9600  11.0592M
     
233.         TL1=0xfd;
     
234.         TH0=0xfd;
     
235.         TH0=0xae;
     
236.         EA=1;
     
237.         ES=1;
     
238.         ET0=1; //        T0中断允许
     
239.         TR0=1; //        启动T0定时器
     
240.         TR1=1; //        启动T1定时器
     
241.         duojiguizhong=16;
     
242.         duojiguizhong1=16;
     
243. }
     
244. void ctrl() //接收处理函数
     
245. {
     
246.    switch(tmp)
     
247.    {        
     
248.             case 1:qianjin(); break;                                                    
     
249.      case 2: houtui();break;                                                                            
     
250.      case 3:zuozhuan(); break;
     
251.      case 4:youzhuan();break;  
     
252.          case 0:tingzhi(); break;
     
253.          case 7:duoji_kz();break;        //舵机         C
     
254.          case 8: bizhang(); break;        //避障        D
     
255.          
     
256.    /*case 1:duoji_kz();qianjin(); break;                                                    
     
257.      case 2:duoji_kz(); houtui();break;                                                                            
     
258.      case 3:zuozhuan(); break;
     
259.      case 4:youzhuan();break;  
     
260.          case 0:tingzhi(); break;  */
     
261.    }
     
262. }
     
263. void tiaosu () //调速
     
264. {
     
265.         switch(sudu)
     
266.         {
     
267.                 case 5: zhuanquan();        break;         //A
     
268.                 case 6: w=75; break;         //B               
     
269.         }
     
270. }
     
271. void main()
     
272. {
     
273.    init();         
     
274.    while(1)
     
275.    {
     
276. //        xianshi( num ); //显示函数  
     
277.         ctrl();
     
278.         tiaosu();  
     
279.    }
     
280. }
     
281. void time0() interrupt 1
     
282. {  
     
283.     TH0=0xfd;
     
284.     TL0=0xae;
     
285.         tt++;
     
286.         pwm_lefr++;
     
287. //        pwm_lefr1++;
     
288.         pwmmaic();
     
289.         if(tt<w)
     
290.         {
     
291.                 ina=1;
     
292.                 inb=1;
     
293.         }
     
294.         else
     
295.         {
     
296.                 ina=0;
     
297.                 inb=0;
     
298.         }
     
299.         if(tt==100)
     
300.         {tt=0;
     
301.        
     
302.         num++;
     
303.         if(num==9999)num=0;       
     
304.         }
     
305. }
     
306. void ckzd() interrupt 4
     
307. {
     
308.         ES=0;
     
309.         RI=0;
     
310.         tmp=SBUF;
     
311.         sudu=SBUF;
     
312.         ES=1;
     
313. }

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