STMduino教程之基本键盘控制

shaozhuyuan

为了学习同样使用STM32芯片的crazepony我购买了STMduino的小车。之前看了版主发的教程，发现除了IIC与实际代码有些许区别外其它还是很好懂的，但是唯独缺少最基本的键盘控制部分代码的讲解，我不知道是不是因为相关内容太基础了，但我认为对初学者来说，这部分的代码才是最重要的。而且相比51duino，STM32的基础控制代码有些位置比较隐蔽，所以我想对版主的讲解作一个补充。

相关功能涉及的c文件分别为：stm32f10x_it.c，main.c，function.c，Motor.c，Config.c，Time_test.c，usart1.c
其中最重要的四个文件是前四个。

我当时忽略了stm32f10x_it.c，因为这个文件从命名上感觉像系统文件，其实里面的是串口中断的处理代码，而51duino小车里相关部分是放在uart.c也就是串口相关的代码中的。然后Config.c也容易被忽视，因为里面其实放了根据电击动作指令设置GPIO高低电位的代码，但是名称上没有写明。然后Time_test.c的作用主要是通过PWM来进行电机调速的，相关函数在Motor.c里调用了。

具体的流程是main.c函数首先进行初始化，其中包括了串口初始化和PWM相关的初始化。然后当系统收到串口数据后会在stm32f10x_it.c里调用中断处理函数USART1_IRQHandler，成功组成数据包以后会调用function.c中的Communication_Decode，如果是键盘输入的移动命令，就会调用相关的motor_go_forward等函数了，这些函数在Motor.c里实现。具体都是先通过PWM设置速度（Time_test实现），然后调用Motor_IN_forward_A等函数给GPIO置高低位，这些实现都在Config.c里。

以上情况，由于crusing_flag是0所以main里循环调用crusing函数没实际效果。

但是我依然有个疑惑，为什么好多的源代码放在driver文件夹下，因为好多操作与我们普遍认知中的驱动程序有区别。当然我还没仔细看完driver中的所有代码，所以理解可能有失偏颇。