请教自定义按键

淇亮灯具 · 发表于 2016-6-12 10:44:55

本帖最后由淇亮灯具于 2016-6-17 15:35 编辑

小白菜报到，我要用51duino控制一个高速电机开关，板子上的电机控制小车的前进后退，所以另外需要一个按键控制高速电机，能不能用自定义按键？可以的话怎么弄？
想控制高速电机发射水弹

liuviking · 发表于 2016-6-14 20:06:02

先贴一个你的硬件接线照片，我们可以根据接线帮你写驱动代码。

淇亮灯具 · 发表于 2016-6-17 15:49:03

在单片机学习板上试过l298n，12v外接电源，共地，单个输出电机带不动，两个输出并起来可以带动。51diuno不知道怎么接，程序也看不懂，请教

liuviking · 发表于 2016-6-17 21:02:16

你先选几个IO，然后把L298N 的 in1 in2 in3 in4接上
再拍个照片传上来。

淇亮灯具 · 发表于 2016-6-17 21:06:29

你是位好同志 {:2_37:}

淇亮灯具 · 发表于 2016-6-17 21:15:37

最好是手机也能控制

淇亮灯具 · 发表于 2016-6-17 21:32:15

老大这样行吗？电脑手机都可以控制否？

liuviking · 发表于 2016-6-17 22:26:54

淇亮灯具发表于 2016-6-17 21:32
老大这样行吗？电脑手机都可以控制否？

回复我的时候要引用我的留言，否则我不知道你发了新消息。
黑色和褐色不能接到主控板那个位置，那边是VCC和GND。

淇亮灯具 · 发表于 2016-6-18 08:00:53

liuviking 发表于 2016-6-17 22:26
回复我的时候要引用我的留言，否则我不知道你发了新消息。
黑色和褐色不能接到主控板那个位置，那边是VC ...

老大按图，你说P几口

liuviking · 发表于 2016-6-18 11:20:32

淇亮灯具发表于 2016-6-18 08:00
老大按图，你说P几口

IN1接P36，IN2接P37，IN3接P21，IN4接P33，ENA和ENB接5V，在51duino板上随意找一个5V接上。
然后修改51duino_SDK_V2.0的2个地方的代码：
Motor.h:

/*
版权声明：
您可以任意修改本程序，并应用于自行研发的智能小车机器人及其他电子产品上，但是禁止用于商业牟利。
小R科技保留付诸法律起诉侵权的权利！2015-8-22
By WIFI机器人网·机器人创意工作室
*/
#ifndef _MOTOR_H_
#define _MOTOR_H_
#include "type.h"
#include "config.h"
void Motor_Init(void);//声明电机驱动函数
void Delay_ForBarrier(uint32);//声明延时函数
void Cruising_Mod(void);//全功能选择模式
#define MOTOR_GO_FORWARD MOTOR_A_CON1=1;MOTOR_A_CON2=0;MOTOR_B_CON1=1;MOTOR_B_CON2=0;LED1=0;LED2=1;LED3=1;LED4=1 //车体前进
#define MOTOR_GO_BACK MOTOR_A_CON1=0;MOTOR_A_CON2=1;MOTOR_B_CON1=0;MOTOR_B_CON2=1;LED1=1;LED2=0;LED3=1;LED4=1 //车体后退
#define MOTOR_GO_RIGHT MOTOR_A_CON1=0;MOTOR_A_CON2=1;MOTOR_B_CON1=1;MOTOR_B_CON2=0;LED1=1;LED2=1;LED3=0;LED4=1 //车体左转
#define MOTOR_GO_LEFT MOTOR_A_CON1=1;MOTOR_A_CON2=0;MOTOR_B_CON1=0;MOTOR_B_CON2=1;LED1=1;LED2=1;LED3=1;LED4=0 //车体右转
#define MOTOR_GO_STOP MOTOR_A_CON1=0;MOTOR_A_CON2=0;MOTOR_B_CON1=0;MOTOR_B_CON2=0;LED1=1;LED2=1;LED3=1;LED4=1 //车体停止
#define MOTOR2_GO_FORWARD Beep=1;Input_Detect0=0
#define MOTOR2_GO_BACKWARD Beep=0;Input_Detect0=1
#define MOTOR2_GO_STOP Beep=0;Input_Detect0=0
#define MOTOR3_GO_FORWARD Input_Detect1=1;Input_Detect2=0
#define MOTOR3_GO_BACKWARD Input_Detect1=0;Input_Detect2=1
#define MOTOR3_GO_STOP Input_Detect1=0;Input_Detect2=0
#endif

复制代码

Uart.c:

/*
版权声明：
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小R科技保留付诸法律起诉侵权的权利！2015-8-22
By WIFI机器人网·机器人创意工作室
*/
#include "uart.h"
#include <stdio.h>
#include "motor.h"
#include "steer.h"
#include "mem.h"
#include "IR.h"
#include "timer.h"
#include "Servo.h"
#include "Light.h"
uint8 xdata buffer[3];
uint8 rec_flag=0; //等于0等待接受等于1正在接受
extern uchar IR_Type;
extern uchar IR_Num;
extern uchar Cruising_Flag;
extern uchar ServoConfig_Flag;
extern uint16 Uart_timeout_count;
extern uint8 Left_Speed; //左侧速度
extern uint8 Right_Speed; //右侧速度
extern uint8 Left_Speed_Hold; //左侧速度锁存
extern uint8 Right_Speed_Hold; //右侧速度锁存
void UART_init(void)
{
PCON |= 0x80; //使能波特率倍速位SMOD
SCON = 0x50; //8位数据,可变波特率
BRT = RELOAD_COUNT; //设定独立波特率发生器重装值
AUXR |= 0x04; //独立波特率发生器时钟为Fosc,即1T
AUXR |= 0x01; //串口1选择独立波特率发生器为波特率发生器
AUXR |= 0x10; //启动独立波特率发生器
ES = 1; //允许串口中断
EA = 1; //开总中断
TI = 1;
EX0=0;
EX1=0;
}
void UART_send_byte(uint8 byte)
{
ES = 0; //关串口中断
TI = 0; //清零串口发送完成中断请求标志
SBUF = byte;
while(TI ==0); //等待发送完成
TI = 1; //清零串口发送完成中断请求标志
ES = 1; //允许串口中断
}
void UART_send(uint8 *Buffer, uint8 Length)
{
while(Length != 0)
{
UART_send_byte(*Buffer);
Buffer++;
Length--;
}
}
void Communication_Decode(void)
{
uint8 i;
if(buffer[0]==0x00)
{
switch(buffer[1])
{
case 0x01:Left_Speed=Left_Speed_Hold;Right_Speed=Right_Speed_Hold;MOTOR_GO_FORWARD; return;
case 0x02:Left_Speed=Left_Speed_Hold;Right_Speed=Right_Speed_Hold;MOTOR_GO_BACK; return;
case 0x03:Left_Speed=Left_Speed_Hold;Right_Speed=Right_Speed_Hold;MOTOR_GO_LEFT; return;
case 0x04:Left_Speed=Left_Speed_Hold;Right_Speed=Right_Speed_Hold;MOTOR_GO_RIGHT; return;
case 0x00:Left_Speed=Left_Speed_Hold;Right_Speed=Right_Speed_Hold;MOTOR_GO_STOP; return;
case 0x05:Left_Speed=4;Right_Speed=10;MOTOR_GO_FORWARD;return;
case 0x06:Left_Speed=4;Right_Speed=10;MOTOR_GO_BACK;return;
case 0x07:Left_Speed=10;Right_Speed=4;MOTOR_GO_FORWARD;return;
case 0x08:Left_Speed=10;Right_Speed=4;MOTOR_GO_BACK;return;
case 0x09:MOTOR2_GO_FORWARD;return;
case 0x0A:MOTOR2_GO_BACKWARD;return;
case 0x0B:MOTOR2_GO_STOP;return;
case 0x0C:MOTOR3_GO_FORWARD;return;
case 0x0D:MOTOR3_GO_BACKWARD;return;
case 0x0E:MOTOR3_GO_STOP;return;
default: return;
}
}
else if(buffer[0]==0x01)
{
if(buffer[2]>180)
return;
switch(buffer[1])
{
case 0x01:
if(ServoConfig_Flag == SERVO_NORMAL_MODE)
{
if(buffer[2]>GetServoMaxAngle(1))buffer[2]=GetServoMaxAngle(1);
if(buffer[2]<GetServoMixAngle(1))buffer[2]=GetServoMixAngle(1);
SetServoAngle(1,buffer[2]); return;
}
else
{
SetServoAngle(1,buffer[2]); return;//舵机角度设定模式下，不受角度约束
}
case 0x02:
if(ServoConfig_Flag == SERVO_NORMAL_MODE)
{
if(buffer[2]>GetServoMaxAngle(2))buffer[2]=GetServoMaxAngle(2);
if(buffer[2]<GetServoMixAngle(2))buffer[2]=GetServoMixAngle(2);
SetServoAngle(2,buffer[2]); return;
}
else
{
SetServoAngle(2,buffer[2]); return;
}
case 0x03:
if(ServoConfig_Flag == SERVO_NORMAL_MODE)
{
if(buffer[2]>GetServoMaxAngle(3))buffer[2]=GetServoMaxAngle(3);
if(buffer[2]<GetServoMixAngle(3))buffer[2]=GetServoMixAngle(3);
SetServoAngle(3,buffer[2]); return;
}
else
{
SetServoAngle(3,buffer[2]); return;
}
case 0x04:
if(ServoConfig_Flag == SERVO_NORMAL_MODE)
{
if(buffer[2]>GetServoMaxAngle(4))buffer[2]=GetServoMaxAngle(4);
if(buffer[2]<GetServoMixAngle(4))buffer[2]=GetServoMixAngle(4);
SetServoAngle(4,buffer[2]); return;
}
else
{
SetServoAngle(4,buffer[2]); return;
}
case 0x05:
if(ServoConfig_Flag == SERVO_NORMAL_MODE)
{
if(buffer[2]>GetServoMaxAngle(5))buffer[2]=GetServoMaxAngle(5);
if(buffer[2]<GetServoMixAngle(5))buffer[2]=GetServoMixAngle(5);
SetServoAngle(5,buffer[2]); return;
}
else
{
SetServoAngle(5,buffer[2]); return;
}
case 0x06:
if(ServoConfig_Flag == SERVO_NORMAL_MODE)
{
if(buffer[2]>GetServoMaxAngle(6))buffer[2]=GetServoMaxAngle(6);
if(buffer[2]<GetServoMixAngle(6))buffer[2]=GetServoMixAngle(6);
SetServoAngle(6,buffer[2]); return;
}
else
{
SetServoAngle(6,buffer[2]); return;
}
case 0x07:
if(ServoConfig_Flag == SERVO_NORMAL_MODE)
{
if(buffer[2]>GetServoMaxAngle(7))buffer[2]=GetServoMaxAngle(7);
if(buffer[2]<GetServoMixAngle(7))buffer[2]=GetServoMixAngle(7);
SetServoAngle(7,buffer[2]); return;
}
else
{
SetServoAngle(7,buffer[2]); return;
}
case 0x08:
if(ServoConfig_Flag == SERVO_NORMAL_MODE)
{
if(buffer[2]>GetServoMaxAngle(8))buffer[2]=GetServoMaxAngle(8);
if(buffer[2]<GetServoMixAngle(8))buffer[2]=GetServoMixAngle(8);
SetServoAngle(8,buffer[2]); return;
}
else
{
SetServoAngle(8,buffer[2]); return;
}
default : return;
}
}
else if(buffer[0]==0x02)
{
if(buffer[2]>10)
return;
switch(buffer[1])
{
case 0x01:Left_Speed_Hold=Left_Speed = buffer[2]; return;
case 0x02:Right_Speed_Hold=Right_Speed = buffer[2]; return;
default : return;
}
}
else if (buffer[0]==0x04)//车大灯，拉电流形式，5V
{
if(buffer[1]==0x01)
{
OpenMainLight(); //开灯
}
else
{
CloseMainLight(); //关灯
}
}
else if(buffer[0]==0x13)//模式切换开关
{
switch(buffer[1])
{
case 0x01: Cruising_Flag = 0x01; break;//跟随
case 0x02: Cruising_Flag = 0x02; break;//巡线
case 0x03: Cruising_Flag = 0x03; break;//避障
case 0x04: Cruising_Flag = 0x04; break;//雷达避障
case 0x00: Cruising_Flag = 0x00; break;//正常模式
default:Cruising_Flag = 0x00; break;//正常模式
}
}
else if(buffer[0]==0x32)//存储舵机上电默认角度
{
Earse_Section(50*512);
for(i=1;i<=8;i++)
{
Write_Byte(50*512+i,GetServoAngle(i));
}
}
else if(buffer[0]==0x33)//读取舵机上电默认角度并赋值
{
Init_Steer();
}
else if(buffer[0]==0x36)//进入舵机配置模式
{
ServoConfig_Flag=SERVO_CONFIG_MODE;
}
else if(buffer[0]==0x37)//从舵机配置模式切换到正常模式
{
ServoConfig_Flag=SERVO_NORMAL_MODE;
}
else if(buffer[0]==0x34) //保存最大舵机角度值
{
if(ServoConfig_Flag == SERVO_CONFIG_MODE)
{
SetServoMaxAngle();
}
}
else if(buffer[0]==0x35) //保存最小舵机角度值
{
if(ServoConfig_Flag == SERVO_CONFIG_MODE)
{
SetServoMixAngle();
}
}
else
{
return;
}
}
void UART_Interrupt_Receive(void) interrupt 4
{
static uint8 i;
if(RI==1)
{
RI = 0;
if(rec_flag==0)
{
if(SBUF==0xff)
{
rec_flag=1;
Uart_timeout_count = 0;
i=0;
}
}
else
{
if(SBUF==0xff)
{
rec_flag=0;
if(i==3)
{
Communication_Decode();
//UART_init(); // 解决串口死机问题
}
i=0;
}
else
{
buffer[i]=SBUF;
i++;
}
}
}
else
{
TI = 0;
}
}

复制代码

修改后编译出固件。附件为已编译的固件，可以直接刷入51duino运行。
第三路电机正转/反转/停止指令为：FF000900FF/FF000A00FF/FF000B00FF
第四路电机正转/反转/停止指令为：FF000C00FF/FF000D00FF/FF000E00FF
可在上位机的“自定义命令”里面设置如上指令，就可以用上位机发送给下位机。

51duino_SDK.hex (15.42 KB, 下载次数: 13)

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