让小车走直线的方法

zrs

我们组买了很多辆这个小车做开发，很多车走不直，所以我们只好想个办法让小车走直线。这是我们组的实现方法，放在论坛上供大家参考：思路：
调节左右轮的速度让小车走直线。

道具：
Arduino滑动变阻器 （10k）我们在国外用的是这款，
淘宝上面或者任何地方都买得到

滑动变阻器在Arduino的应用可以参见这篇教程
https://www.arduino.cc/en/Tutorial/Potentiometer

由于Arduino主板上面有一块电机驱动板，所以需要的是母-母的线，这和教程中不一样，我们用的小车没有装前向的红外传感器，所以A4和A5的接口是空出的。注意一下连的时候滑动变阻器两端接地和VCC，中间接信号。

接下来我们只需要加几句代码，使得旋转变阻器的时候小车的左右轮速度变化，比较简单的办法是这样：

    int value_read = analogRead(Input_Detect);    double right_correction = (value_read - 511.5) / 511.5;   
left_nominal_speed  = 100 * (1-right_correction);   
right_nominal_speed = 100 * (1+right_correction);   
if(left_nominal_speed > 255)
{        
left_nominal_speed = 255;   
}   
if(right_nominal_speed > 255)
{        
right_nominal_speed = 255;   
}     
analogWrite(ENB, left_nominal_speed);     
analogWrite(ENA, right_nominal_speed);

将这几句代码加入 loop() 里面就实现了滑动变阻器控制车速，旋转滑动变阻器的时候一边的速度变快，另一边的速度变慢，调节旋钮到合适的位置，小车就能跑直了，

当然这样会直接屏蔽掉本来的左右转功能，同时也屏蔽掉本来的调速功能，至于如何在不屏蔽的情况下调节，就需要多写几行代码了，但是意思和这个代码类似。 最后贴几张图作为参考：



建议小R公司的下一个版本增加一个这样的滑动变阻器的tuning功能，一个变阻器也就几块钱，但是会让我们方便很多。 另外电机板和Arduino板的管脚对应根本不知道，发的电路图全是乱码根本没法看管脚对应关系，这对开发造成很大的麻烦希望能更正。

liuviking

原版的代码有PWM调速功能，也可以实现单侧车轮调速，但是精细度可能没有滑动变阻器那么好，谢谢您的反馈，我们将在接下去的版本中进行改进。

liuviking

原理图导出为PDF的时候可能版本原因导致有乱码，现在已经重新上传了正确的图纸，请下载： PWR.AR.C电源稳压与电机驱动板原理图Schematic.pdf (79.69 KB, 下载次数: 31)

2017-1-30 13:18 上传

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