小车基本原理及异常问题初步排查

木棉湾-呆呆

玩了一段时间小车，自己改了很多东西，最后发现小车无法控制，整了很久总结一下验证规律。分享如下：
小车工作原理：
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**********************************串口→驱动板（控制电机、舵机等）***
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*手机/PC  <----wifi连接---->  WiFi模块     *********************************
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*********************************USB数据→USB摄像头（采集图像）*****
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根据基本原理可知：车上两个主板  wifi板和驱动板，其中wifi负责视频采集、传输，以及指令的透传。
    1.1、视频传输：内置MJPEGStream推流服务器，将MJPEG格式的摄像头数据读取，并通过制定端口推送
           （默认8080端口，可手动调整，参考教程：http://www.wifi-robots.com/forum.php?mod=viewthread&tid=8902&highlight=%B6%E0%C2%B7%CA%D3%C6%B5
              如果连接wifi后没有视频：
               a、先将摄像头插在电脑上，验证摄像头本身是否OK。
               b、摄像头OK，软件没有视频，选择wifi恢复出厂设置。
                    5.0双天线wifi可以在工作状态长按复位按键10s，再松开后，自动恢复出厂设置，中途不要断电
                    4.0单天线旧版本固件不支持复位按键，8MByte FLASH(背面的8脚的flash，丝印是25Q64)可以选择直接升级新固件：http://www.wifi-robots.com/thread-8932-1-1.html
                    其他恢复出厂设置方式：http://www.wifi-robots.com/thread-7996-1-1.html、
                    安全wifi模块恢复出厂设置  http://www.wifi-robots.com/forum.php?mod=viewthread&tid=6979
                    串口恢复出厂设置教程http://www.wifi-robots.com/thread-8567-1-1.html
               c、恢复之后，验证是否OK，还不行的话，建议直接联系客服 哈哈哈哈哈哈。
    1.2、指令透传：
             *********************************************************
             *****************/*控制指令 下发*/**************************
             *****上位机软件----→操作指令-----→WiFi下发---→驱动板解析/执行****
             *********************************************************
             *********************************************************
             *****************/*采集数据 上传*/**************************
             *****驱动板采集数据----→WiFi上传---→上 位机软 件显示************
             *********************************************************

          A、 wifi固件默认不支持数据上传，需要开通上传请参考：WiFi开通双向上传http://www.wifi-robots.com/thread-2985-1-1.html
           B、指令下发出现问题。
                 根据上面描述可知，指令控制出现问题涉及到3个方面
                a、上位机初始化不成功
                            这个一般在软件初始化会提示串口是否初始化成功的。
                            PC主要可能原因是有线连接了家里路由器，一般路由器的LAN口IP地址是192.168.1.1，跟模块一样，会出现冲突。需要拔掉有线网口，重新连接测试。
                            电脑防火墙。
                b、验证上位机---WiFi---串口输出
                            验证方法：1、电脑插上USB转TTL模块，串口与WiFi板连接（串口板子RX--WiFi的TX  、GND-GND，两根线足够，其他线不要接）
                                             2、打开串口调试助手SSCOM42,选择USB转串口板对应的COM口，波特率设置为 4.0的 115200  5.0的为57600
                                             3、WIFI拔掉跳线帽，用5V USB口供电（电脑USB或者手机充电器），如果有打印信息出来，
                                                   那么恭喜你，硬件没问题，继续下一步。
                                             4、等WiFi启动完成后，设置SSCOM42 波特率为9600，HEX格式显示。
                                             5、打开操作软件，选择WiFi控制模式连接并操作，此时SSCOM会显示HEX格式的指令。至此可验证WiFi收到了软件的控制指令，并通过串口下发出去了。
                           这一步可以确认上位机下发的指令是否是你需要的。   
                c、验证控制指令---驱动板
                            验证方法：1、电脑插上USB转TTL模块，串口与驱动板连接（断开wifi数据线）（串口板子TX--驱动板的RX  、GND-GND，两根线足够，其他线可不接）
                                             2、打开电脑操作软件，在   平台设置→ 控制参数设置→蓝牙串口，选择USB转串口模块对应的端口号，波特率9600.
                                                   重启软件，控制模式   蓝牙/串口模式。
                                             3、给驱动板上电，等待1分钟左右（原本驱动板程序会等待WiFi启动完成之后再进行初始化）。
                                             4、在软件界面进行操作，相当于控制软件直接跟驱动板通信。
                           如果通信不成功，就需要验证驱动板内置程序是否有问题了，建议重新烧录驱动板固件，烧录方式如下：
                           51刷机：http://www.wifi-robots.com/thread-1275-1-1.html
                           STM32刷机：http://www.wifi-robots.com/thread-8149-1-1.html
                            arduino刷机：  http://www.robots-store.com/index.php?tpl=content_app&id=119                               
简单分享了一下基本原理以及简单的排查方式，希望盆友们多实践，多尝试，都能学到东西~~~~~~~~