IAR搭配使用XR Block拖曳式图形化编程软件（STMduino版本小车专用）

yu木风

XR Block图形化编程软件下载：http://www.wifi-robots.com/thread-8367-1-1.htmlXR Block不仅支持Arduino版本的机器人小车，同时也支持STMduino版本的机器人小车，由于STM32单片机开发环境相对比较封闭，所以在使用XR Block对机器人进行编程时，需要多做几步操作。

一、XR Block运行环境的搭建
1、到http://www.oracle.com/technetwor ... nloads-2133151.html下载JDK，由于XR Block基于Java运行环境，所以电脑需要安装JDK。
要注意，32位系统安装X86的，64位系统安装X64的JDK，过程就不详细阐述了，安装完毕后，需要配置JAVA环境变量：
计算机→属性→高级系统设置→高级→环境变量

系统变量→新建 JAVA_HOME 变量 。

变量值填写jdk的安装目录（以实际路径为准，比如D:\Java\jdk1.7.0)

系统变量→寻找 Path 变量→编辑

在变量值最后输入 %JAVA_HOME%\bin;%JAVA_HOME%\jre\bin;

（注意原来Path的变量值末尾有没有;号，如果没有，先输入；号再输入上面的代码）

系统变量→新建 CLASSPATH 变量

变量值填写   .;%JAVA_HOME%\lib;%JAVA_HOME%\lib\tools.jar（注意最前面有一点）

系统变量配置完毕

2、到下载STMduino下位机代码解压。
3、安装IAR软件，参考：http://www.wifi-robots.com/thread-8161-1-1.html。


二、使用XR Block对机器人小车编程
1、完成JDK的安装之后，就可以直接双击运行小R科技发布的XR Block图形化编程软件了，请注意要把软件最顶上主板类型设为“STMduino”。
点击左侧的“小R科技”栏，可以看到我们提供的各种传感器、外设以及动作指令，把需要的传感器或逻辑块拖到右侧，根据逻辑流程挨个镶嵌上去。注意的是，我们的管脚是可以输入数字和字母的，如果是STMduino平台，不能输入字母，否则无法生成代码，原因大家都知道：STM单片机管脚是没有英文字母的，我们将STMduino的代码封装成模块的方式，因此在某些功能中你可能无法更改改功能的引脚，比如超声波避障模式，巡线模式，超声波避障模式等，这些都在源码模块中固定了引脚，另外还跟STMduino引脚初始化有关，STMduino中的引脚不像arduino和51那么简单。


如下例子：启用了一个超声波模块，并测试前方障碍物距离，其引脚再程序模块中固定了，您只需要连接到STMduino驱动板对应的超声波位置即可，这里在主程序中拖进来一个判断语句，当超声波检测的距离大于20cm的时候，拖进来一个车体前几的模块进去，当距离小于20的时候，就执行停止了。



对应生成的C代码为：

1. #include "Include.h"
   
2. 
   
3. 
   
4. 
   
5. void main(void)
   
6. {
   
7.   SystemInit();
   
8.   SysTick_Configuration();
   
9.   GPIO_ALL_Config();
   
10.   Init_Steer();
    
11.   TIM2_PWM_Init();
    
12.   TIM4_Init();
    
13.   TIM5_PWM_Init();
    
14.   USART1_Config();
    
15. 
    
16. 
    
17.   while(1)
    
18.   {
    
19.     if (Get_Distance()>20)
    
20.     {
    
21.       Set_Left_Speed(100*8+200);
    
22.       Set_Right_Speed(100*8+200);
    
23.       MOTOR_GO_FORWARD;
    
24.     }
    
25.     else
    
26.     {
    
27.       MOTOR_GO_STOP;
    
28.     }
    
29.   }
    
30. }

复制代码

2、完成编辑之后，点击右上角的“生成代码”按钮，如果逻辑无误，变量名称没有错误，XR Block会弹出一个文件保存对话框，默认的文件名为main.c，请不要修改文件名称。



3、把生成的main.c文件拷贝到“标准出货程序--STMduino-V3.1版本”工程的User文件夹中，替换原有的main.c文件。



4、双击my.eww 项目文件，IAR会打开项目工程



5、点击IAR上面的“Project”按钮，弹出的选项中选择“Rebuild All”。



6、如代码无误，编译完成后在User\Debug\Exe文件夹中找到my_stm32.hex，这就是生成的固件，把USB-TTL串口线连接电脑和STMduino主控板串口，用下载软件把固件烧录到STMduino主控板，就可以看到效果了,附下载教程地址:http://www.wifi-robots.com/thread-8149-1-1.html



更多关于STMduino主控板的其他应用开发文档请参阅Robots-store应用商城：http://www.robots-store.com/index.php?tpl=list_app&cpy=stmduino&p=1

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