老大，能不能搞基于89C51的WIFIRobot正式V1.2版的解析程序？？？

ricky_hzy

我看到老大有说之前的解析程序用在正式版的上位机有问题，你要我们参考你们发出的驱动程序去修改，但是对于我们这些外行的爱好者是有一定困难的。
不知道下面的程序怎么解析就有问题了？同样是串口传来数据，只不过是多了一位，难道说上位机传来的数据格式跟以前的不一样？不理解……希望老大能抽点时间给我讲讲，小弟先拜过了！
#include<reg52.h>
#include<math.h>
#include<intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uchar Buffer =0;      //从串口接收的数据
uint URTAReceivedCount=0,n=1;
uchar data Tempdatatable[5],CommandDatatable[5];//数据包
uchar key_stime_counter,hight_votage=15,timeT_counter;   //舵机的变量
bit key_stime_ok;

sbit control_signal=P3^6; //舵机控制信号
sbit StatusLight=P0^0; //状态灯
sbit MainLight=P0^1; //主大灯

/********************************************************************
* 名称 : Delay_1ms()
* 功能 : 延时子程序，延时时间为 1ms * x
* 输入 : x (延时一毫秒的个数)
* 输出 : 无
***********************************************************************/
void Delay_1ms(uint i)//1ms延时
{
uchar x,j;
for(j=0;j<i;j++)
for(x=0;x<=148;x++);
}

void TurnOnStatusLight()
{   
   StatusLight=0;
}
/********************************************************************
* 名称 : Send_Data()
* 功能 : 向上位机传送字符
* 输入 : 无
* 输出 : 无
***********************************************************************/
void Send_Data(uchar type,uchar cmd,uchar dat)
{
   uchar data Buffer[5];//构建数据包
   uchar *p;
   uint Send_Count=0;
   p = Buffer;
   Buffer[0]=0XFF;
   Buffer[1]=type;
   Buffer[2]=cmd;
   Buffer[3]=dat;
   Buffer[4]=0XFF;     
  while(1)
     {
      if(*p==0XFF)
        {
         Send_Count++;  //0XFF标志统计位
        }
      SBUF = *p;  //发送
      while(!TI)  //如果发送完毕，硬件会置位TI，等待发送完毕
           {
             _nop_();
           }
      p++;
      TI = 0;
      if(Send_Count == 2)  //当统计到两次出现0XFF，则认为一个数据包发送完毕，跳出循环
        {
         TI = 0;
         break;
        }  
     }
}
/********************************************************************
协议规定：
包头  类型位  数据位    结束位
0XFF   1  1      0XFF
各命令说明：
类型位   数据位    功能

0X00       0X01    前进
0X00       0X02    后退
0X00       0X03    左转
0X00       0X04    右转
0X00       0X00    停止

0X01       0X01    舵机上
0X01       0X02    舵机下

0X02       0X01     车灯亮
0X02       0X02     车灯灭

0X03      雷达数据   发送雷达数据
***********************************************************************/
/********************************************************************
* 名称 : Com_Int()
* 功能 : 串口中断子函数
***********************************************************************/
void Com_Int(void) interrupt 4
{
uchar temp;
ES=0; //关串口中断
RI=0; //软件清除接收中断
temp=SBUF;
  if(temp==0XFF && URTAReceivedCount<3)
     {
      // Tempdatatable[0]==0XFF;  //包头
       URTAReceivedCount++;
     }
  else
     {
       Tempdatatable[n]=temp;
       n++;   
     }

  if(URTAReceivedCount==3)//包尾
    {
       Tempdatatable[0]=0XFF;
       Tempdatatable[4]=0XFF;
       n=1;
       URTAReceivedCount=0;  //组包完毕
       temp="";
       Send_Data(Tempdatatable[1],Tempdatatable[2],Tempdatatable[3]);  //发送组成的数据包回去
    }

  CommandDatatable[0]=Tempdatatable[0];
  CommandDatatable[1]=Tempdatatable[1];
  CommandDatatable[2]=Tempdatatable[2];
  CommandDatatable[3]=Tempdatatable[3];
  CommandDatatable[4]=Tempdatatable[4];
  ES=1;//开串口中断
}

/********************************************************************
* 名称 : Com_Init()
* 功能 : 串口初始化，晶振11.0592,波特率9600，使能了串口中断
***********************************************************************/
void Com_Init(void)
{
     TMOD = 0x21;
     PCON = 0x00;
     SCON = 0x50;   
     TH1 = 0xFd;    //设置波特率 9600
     TL1 = 0xFd;
     TR1 = 1;  //启动定时器1
  
  ES = 1;  //开串口中断
  EA = 1;  //开总中断
  IT0=0;
  EX0=1;
}
void TimerInit()
{   
control_signal=0;                        
EA=1;                           //开总中断
ET0=1;                          //定时器0中断允许
TH0 = 0xFF;                     //定时器装初值
TL0 = 0xA3;
TR0=0;                                      
}
/********************************************************************
* 名称 :Moto_Forward()
* 功能 : 电机1、2启动，都是前进，整车表现为前进。
***********************************************************************/
void Moto_Forward()
{  
   P1= 0x06;
   Delay_1ms(100);
}
/********************************************************************
* 名称 :Moto_Backward()
* 功能 : 电机1、2启动，都是后退，整车表现为后退。
***********************************************************************/
void Moto_Backward()
{
  
  P1= 0x05;
  Delay_1ms(100);
}

/********************************************************************
* 名称 :Moto_TurnLeft()
* 功能 : 电机1后退，电机2前进，整车表现为左转。
***********************************************************************/
void Moto_TurnLeft()
{
   P1= 0x09;
   Delay_1ms(100);
}
/********************************************************************
* 名称 :Moto_TurnRight()
* 功能 : 电机1前进，电机2后退，整车表现为右转。
***********************************************************************/
void Moto_TurnRight()
{
  P1= 0x0A;
  Delay_1ms(100);
}
/********************************************************************
* 名称 :Moto_Stop()
* 功能 : 电机1停止，电机2停止，整车表现为停止。
***********************************************************************/
void Moto_Stop()
{

   P1= 0x00;
   Delay_1ms(100);
}
/********************************************************************
* 名称 :SteerEngineTurningUp()
* 功能 : 舵机向上转。
***********************************************************************/
  void SteerEngineTurningUp()
{
     ET0=1;
     TR0=1;  
     Delay_1ms(40);
     hight_votage-=1;
     if(hight_votage<5)
     hight_votage=5;

}
/********************************************************************
* 名称 :SteerEngineTurningDown()
* 功能 : 舵机向下转。
***********************************************************************/
  void SteerEngineTurningDown()
{
   
      ET0=1;
      TR0=1;  
      Delay_1ms(40);
      hight_votage+=1;
      if(hight_votage>20)
      hight_votage=20;

}
/********************************************************************
* 名称 : SteerEngine()
* 功能 : 舵机PWM中断
***********************************************************************/
void SteerEngine() interrupt 1
{
    TH0=0xFF;
    TL0=0xA3;

   if (++key_stime_counter>=200)
      {
       key_stime_counter=0;
       control_signal=1;               //P3^6舵机连接口
       key_stime_ok = 1;               // 20ms到
       timeT_counter=0;
      }
  
  if (key_stime_ok&&(++timeT_counter>=hight_votage))
     {
       key_stime_ok=0;
       timeT_counter=0;
       control_signal=0;              // hight_votage*0.1ms到
     }
}

void main()
{   
  
    MainLight=0;
    Delay_1ms(200);
    Com_Init();//串口初始化
    TimerInit();//舵机初始化  
  while(1)
  {
  
   if(CommandDatatable[0]==0XFF && CommandDatatable[4]==0XFF)
      {
           switch (CommandDatatable[1])      //根据键值不同，执行不同的内容
             {
              case 0X00:  //类型位0X00，表明是控制数据包，进入控制数据case
                  switch(CommandDatatable[2])  //根据数据位的值来进行选择执行不同的动作
                           {
                             case 0X00:Moto_Stop();break;
                             case 0X01:Moto_Forward();break;
                             case 0X02:Moto_Backward();break;
                             case 0X03:Moto_TurnLeft();break;
                             case 0X04:Moto_TurnRight();break;
                           }
                  break;
              case 0X01:    //类型位0X01，表明是舵机数据包，进入舵机case  
                  switch(CommandDatatable[2])
                           {
                             case 0X01:SteerEngineTurningUp();break;
                             case 0X02:SteerEngineTurningDown();break;
                           }
                  break;
              case 0X02:  //类型位0X02，表明是大灯数据包，进入大灯case
                  switch(CommandDatatable[2])
                           {
                             case 0X01:MainLight=1;break;
                             case 0X02:MainLight=0;break;
                           }
                  break;
              default :TR0=0;TR2=0;
                  break;
            }
       }
  }
}

maogefff

搞基？不好意思，我误会了，用51做？强大啊

农夫四拳

试试用串口工具直接发送指令代码，看是否有问题。

liuviking

你也可以用这个V1.2版上位机，只不过系统设置那边把指令缩短一位，符合你下位机的解析格式就行了。如果这么设置了，前后左右和自定义指令这边的通信是没问题的，只是舵机不能用。因为舵机是固定5位的数据包。

duocoo

liuviking 发表于 2012-5-19 22:41
你也可以用这个V1.2版上位机，只不过系统设置那边把指令缩短一位，符合你下位机的解析格式就行了。如果这么 ...

配合这个上位机，用89C52做下位机，要使用舵机，下位机如何修改了？我也是使用的你以前的下位机程序。

liuviking

duocoo 发表于 2012-5-20 17:02
配合这个上位机，用89C52做下位机，要使用舵机，下位机如何修改了？我也是使用的你以前的下位机程序。

那得改下位机的接收方式了，可以参考一下工作室驱动板的下位机源代码，那个就是5位数据包解析的。

duocoo

liuviking 发表于 2012-5-20 17:06
那得改下位机的接收方式了，可以参考一下工作室驱动板的下位机源代码，那个就是5位数据包解析的。

老大，能给个舵机函数库的调用说明吗？

mflyskym

加个断点调试看看那里出错

hdm1981

hehe,liehaide

aking_gong

liuviking 发表于 2012-5-20 17:06
那得改下位机的接收方式了，可以参考一下工作室驱动板的下位机源代码，那个就是5位数据包解析的。

学习了。非常感谢